焊接變位機(jī)在焊接加工前，通過焊接機(jī)器人內(nèi)建的注信息功用創(chuàng)建和保存運(yùn)動(dòng)類型和變位機(jī)速度，并在變位機(jī)操控器上另建文件保存與焊接機(jī)器人對(duì)應(yīng)的變位機(jī)位置信息，然后在加工前按照上述的操控方法生成焊接機(jī)器人和變位機(jī)的加工文件。

　　履行焊接工作時(shí)，分別由機(jī)器人和變位機(jī)操控器解析履行。這種規(guī)劃方法的根底在于求解工件焊接軌道在用戶坐標(biāo)系下的位置。在焊接前，先要樹立用戶坐標(biāo)系，肯定變位機(jī)相關(guān)于焊接機(jī)器人的位置，然后求得焊縫軌道在該坐標(biāo)系下的表達(dá)式，確認(rèn)變位機(jī)運(yùn)動(dòng)操控函數(shù)，并由機(jī)器人和變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)聯(lián)系求得機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)軌道。

　　焊接變位機(jī)因?yàn)楹附訖C(jī)器人和變位機(jī)選用的是兩套不同的操控體系，要保證協(xié)同作業(yè)還需求統(tǒng)一的時(shí)鐘觸發(fā)，這點(diǎn)應(yīng)該在硬件體系操控中予以完結(jié)，如統(tǒng)一這兩個(gè)體系的指令信號(hào)時(shí)鐘，完結(jié)同步觸發(fā)。此外，在示教過程中，示教文件和加工文件的文件結(jié)構(gòu)規(guī)劃亦不容小看。

　　除了變位機(jī)運(yùn)動(dòng)操控算法的樹立，變位機(jī)運(yùn)動(dòng)軌道的油滑度和機(jī)器人合作運(yùn)動(dòng)的復(fù)雜度也同樣重要。為使變位機(jī)運(yùn)動(dòng)堅(jiān)持運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，需求應(yīng)用插值算法對(duì)變位機(jī)示教點(diǎn)做擬合，完結(jié)油滑過渡。別的可以選用小線段擬合的方法，這樣可以將機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)軌道分割成一個(gè)個(gè)小的線段。這樣大大減少了焊機(jī)器人所需的操控點(diǎn)數(shù)，有利于完結(jié)二者協(xié)同工作。